• Добро пожаловать на инвестиционный форум!

    Во всем многообразии инвестиций трудно разобраться. MMGP станет вашим надежным помощником и путеводителем в мире инвестиций. Только самые последние тренды, передовые технологии и новые возможности. 400 тысяч пользователей уже выбрали нас. Самые актуальные новости, проверенные стратегии и способы заработка. Сюда люди приходят поделиться своим опытом, найти и обсудить новые перспективы. 16 миллионов сообщений, оставленных нашими пользователями, содержат их бесценный опыт и знания. Присоединяйтесь и вы!

    Впрочем, для начала надо зарегистрироваться!
  • 🐑 Моисей водил бесплатно. А мы платим, хотя тоже планируем работать 40 лет! Принимай участие в партнеской программе MMGP
  • 📝 Знаешь буквы и умеешь их компоновать? Платим. Дорого. Бессрочная акция от MMGP: "ОПЛАТА ЗА СООБЩЕНИЯ"

Boston Dynamics: робот Atlas может делать паркур и не только

1674756379420.png


В основе контроллера Atlas лежит технология, называемая Model Predictive Control (MPC). Наша модель представляет собой описание того, как действия робота повлияют на его состояние, и мы используем эту модель, чтобы предсказать, как состояние робота будет меняться в течение короткого периода времени. Для управления роботом используется оптимизация: по измеренному состоянию робота МПК перебирает возможные действия, которые он может предпринять сейчас и в ближайшем будущем для наилучшего выполнения поставленной задачи.

Если предсказание в MPC — его сила, то потребность в модели — его проклятие: в простой модели будут упущены важные детали динамики робота, но сложная модель может потребовать слишком много вычислений для работы в реальном времени. В любом случае неточная модель приведет к неправильным прогнозам и действиям, что для Атласа обычно означает падение.

Наша предыдущая работа по паркуру и танцам использовала модель прогнозирующего управления с очень простой моделью робота, учитывая только его общий центр масс и инерцию при принятии решения о том, куда ступить и с какой силой отталкиваться от земли. Для этой манипулятивной работы мы расширили эту модель, чтобы учесть движение каждого сустава робота, импульс каждого звена в роботе и силы, которые робот прикладывает к объекту, который он несет или бросает. С этой более мощной моделью Атлас может рассматривать более интересные действия, такие как перенос тяжелого предмета при сохранении равновесия, одновременный прыжок по воздуху при выполнении броска и подгибание ног ровно настолько, чтобы приземлить наш «больной трюк».

Источник

Уникальность
 
Сверху Снизу